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在机械工程中，牵引力是指包括汽车、铁路机车、自行车等轮式车辆载具的传动系统对车轮产生以旋转力矩，通过动轮与地面或钢轨之间的相互作用而产生。力的作用方向与车辆运动方向相同，力的大小取决于原动机的功率和车辆的运动速度，可由车辆使用者根据需要而控制。常记为F牵，与阻力相对。

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在下面的叙述中，用f ，f1 ，f2 ，f3 ， f3' ， F合 表示力的大小，它们都是正值。发动机不工作而汽车继续向前行驶时,空气对它的力f1向后,地面对从动轮的水平牵引力控制系统力f2向后，对主动轮的水平力f3向后. 汽车受到的阻力f满足：f=f1+f2+f3 (1)发动机工作，汽车加速行驶、匀速行驶的时候，空气对它的力f1向后,地面对从动轮的力f2向后

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还有人认为，“前轮摩擦力方向向后，是阻力；后轮摩擦力方向向前，是动力，因此，牵引力是指传动系统对主动轮施加的力”。---这句话是完全错误的。后轮摩擦力向前是以外部为参照的表观显示，实质上，它是主动轮圆周力（力偶矩）的反作用力。它的方向应按时针法来判定。即，它是转动的阻力，在计算上，前、后轮摩擦力的正负号是一致的。这一点要特别注意

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影响钢轨波磨发展的因素很多，涉及到钢轨材质、线路及机车辆条件等多个方面。世界各国都在致力于钢轨波形磨耗成因理论研究。关于波磨成因的理论有数十种，大致可分为两类：动力类成因理论和非动力类成因理论。总的来说，动力作用是钢轨波磨形成的外因，钢轨材质性能是波磨的内因。事实上单靠某一方面的分析来概括钢轨波磨的所有成因是相当困难的，而必须把车辆和轨道作为一个系统，研究多种振动形成，从整体上进行多方面、多学科的研究，才能把握波磨成因的全貌。